工业设备制造机器人工作单元程序员 Fabrication Robot Workcell Programmer for Industrial Equipment（RARWI）

使用 3DEXPERIENCE 平台上的制造机器人工作单元程序员角色，以 3D 形式创建、模拟、验证和编程基于几何的机器人流程。

DELMIA 3DEXPERIENCE工业设备制造机器人工作单元程序员角色 (RARWI) 提供了一个交互式 3D 环境，机器人程序员可以在其中创建、模拟和验证整个机器人工作单元，用于电弧焊、激光切割、水射流切割或任何机器人应用，其中机器人的轨迹基于零件交叉点。

定位资源、模拟机器人和定位器、创建机器人弧焊轨迹，并在机器人和其他设备之间创建完整的工作单元序列。在交付到车间之前，定义、验证、优化和编程机器人弧焊流程和设置。

RARWI 可根据产品的几何设计自动生成轨迹，可用于任何机器人轨迹基于曲线的机器人应用，例如密封剂或胶泥沉积或激光和水射流应用。用户可以在创建执行机器人操作的优化、无干扰模拟的同时进行可行性研究。验证机器人轨迹后，将提供一套全面的工具来导入和导出机器人程序。

工程师可以离线编程来自多家制造商的多个机器人并验证特定于机器人的语法。使用 CATIA Control Build 中管理的 PLC 程序可以进一步增强工作单元验证。PLC 仿真器 CATIA Control Build 与 RARWI 之间的紧密集成为工作单元控制系统的虚拟验证提供了高性能通信。

制造机器人工作单元程序员的优势

改善仿真工程师和产品或工具设计师之间的协作

基于3DEXPERIENCE® 平台，Fabrication Robot Workcell Programmer 支持整个扩展企业的协作。强大的生命周期和变更管理功能简化了业务流程并提高了整体工作质量。

快速、准确的 3D 编程

使用 3D 模型的表面、部件或曲线表示来创建机器人轨迹。产品表示为用户提供了最准确的路径，可遵循产品的精确轮廓和复杂性。

焊接质量保证

定位器编程功能可优化焊接接头的定位，以便遵循正确的焊接程序。这可确保焊接轨迹和程序达到高质量。集成控制器专用焊接表可确保生产程序和模拟循环时间的准确性。

快速、简单的机器人路径规划

通过轻松规划复杂机器人任务的无碰撞机器人轨迹来节省时间。基于一些用户输入，RARWI 通过计算机器人要遵循的无碰撞轨迹来规划机器人路径。RARWI 还可以优化机器人路径以减少途经点的数量。自动路径规划功能为用户节省了宝贵的编程时间。

离线编程机器人

用户可以在沉浸式3D环境中离线创建生产机器人程序，同时生产机器人正在工作，而不会影响生产和收入。

虚拟验证 PLC 代码

用户可以将机器人仿真连接到 CATIA Control Build，以验证工作单元的自动化控制。在这种情况下，PLC 程序中的逻辑验证可以在实际工作单元构建之前开始，从而可以在生产工程阶段的早期验证控制代码，这大大减少了系统试用和生产所需的时间。

制造机器人工作单元程序员亮点

生成和修改基于几何的电弧焊接轨迹

使用全套基于几何图形的功能生成和修改电弧焊接轨迹。根据要焊接部件的 CAD 模型，自动创建用于焊缝搜索和电弧焊接的完整详细机器人轨迹。轨迹包括机器人焊接位置以及通过点的接近和离开。

支持仿真中的高级逻辑和 I/O

在机器人和其他设备之间创建输入和输出信号。输入和输出端口可从外部文件轻松创建。Fabrication Robot Workcell Programmer 还通过其易于使用的界面提供高级逻辑编程指令。这些逻辑命令允许用户将条件语句 (if-then-else) 和循环语句插入到机器人任务中。

在制造环境中创建、模拟和验证机器人任务

从所有主要工业机器人制造商提供的大量机器人和控制器模型库中进行选择。自动放置和工作空间包络工具可帮助用户将机器人定位在可触及的位置。在机器和机器人运动时检测碰撞和间隙，让用户从早期可行性研究中受益。在各种制造环境中创建和验证机器人任务。通过执行多个假设情景，结果是工作单元在多种条件或配置下的最佳性能。

计算无碰撞路径并优化轨迹

使用强大的算法来计算无碰撞的机器人路径。用户只需单击几下，即可计算出机器人的入口或出口。RARWI 还提供用于优化机器人路径的工具，以删除不需要的通过点。

模拟控制器特定的焊接轮廓

机器人仿真工程师可以使用弧焊配置文件用户界面完全模拟机器人-控制器组合的控制器特定焊接计划。焊接配置文件包括开始、结束和包含的焊点；焊缝数据（如运动参数）；焊接数据（如电压和电流）；以及焊头运动模式的编织数据，以及速度和延迟。

导入、导出和定制机器人程序

强大的翻译器可导入或导出机器人母语程序，用户可以离线创建机器人程序，而不会影响生产和收入。Fabrication Robot Workcell Programmer 为 Fanuc RJ/TPE、Motoman/Yaskawa、Nachi、Kawasaki、Panasonic、Daihen、ABB RAPID S4C/S4C+、C5、Kuka、Durr、Denso、Staubli、Universal 和 Kobelco 提供翻译器。当用户更喜欢采用定制的机器人翻译器方法时，RARWI 使用 VB.Net 进行机器人程序翻译，以便轻松地使翻译器适应定制要求。

使用真实机器人模拟（RRS-I）和（RRS-II）来提高模拟精度

使用真实机器人控制器中的运动控制软件模拟机器人任务。这提供了极其精确的运动轨迹和循环时间模拟。RRS 协议用于将 3D 模拟与机器人供应商的运动控制软件连接起来。用户可以将这些原生机器人语言程序集成到更大的多机制站级模拟中，并具有完整的验证和离线编程功能。

随时随地进行机器人模拟（离线模式）

用户可以断开与数据库的会话，并在断开与数据库和网络的连接时继续进行机器人模拟。断开连接时可以创建和修改数据。重新连接后会自动进行数据库协调。

虚拟验证控制程序

在 3D 虚拟环境中验证控制编程。轻松创建输入和输出连接，并使用由控制模拟器 CATIA Control Build 管理的控制代码或通过 OPC 通信在 PLC 中运行机器人模拟。为了实现终极真实性和准确性，硬件在环工作单元模拟（其中实际硬件组件（机器人控制器或 PLC/PLC 模拟器）连接到模拟）工程师可以测试假设情景，以减少系统启动期间在车间调试程序的时间。

3DEXPERIENCE 角色常见问题解答

什么是 3DEXPERIENCE 角色？

3D EXPERIENCE角色是一组选定的应用程序和服务，可用于 3DEXPERIENCE 平台上的特定作业。您可以拥有多个角色，并且您的管理员可以为您创建自定义角色。应用程序提供3D EXPERIENCE 平台的实际功能，例如，Project Planner 应用程序提供项目管理、任务分配和进度跟踪功能。

3DEXPERIENCE 角色包含哪些内容？

每个设计团队都是不同的，每个用户都有各自的需求。在 3DEXPERIENCE 平台上，工具捆绑到角色中，并根据需要分配给各个用户。角色授予对平台中应用程序的访问权限。您可以将平台上的角色视为“按菜单点菜”——这意味着您可以构建自己的平台来准确包含您需要的工具，而不包含您不需要的工具。某些角色包含每个用户可能需要的基本工具，而其他角色则针对特定应用程序高度专业化。

有哪些类型的 3DEXPERIENCE 角色可用？

3DEXPERIENCE 平台托管一系列企业级技术，包括：CATIA、SIMULIA、DELMIA 和 ENOVIA。以下领域提供大量应用程序和在线服务：